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亚博手机网页版-UC伯克利最会跳的机器人已经跳出实验室,跳到户外然后栽进草丛

2021-04-10

本文摘要:【照片来源:UCBerkeley所有者:UCBerkeley所有者】(公共编号:)加利福尼亚大学伯克利分校几年前开发的独特的单脚跳跃机器人Salto最近进入了新的升级,将在ICRA2019会议上登场。

【照片来源:UCBerkeley所有者:UCBerkeley所有者】(公共编号:)加利福尼亚大学伯克利分校几年前开发的独特的单脚跳跃机器人Salto最近进入了新的升级,将在ICRA2019会议上登场。IEEESpectrum有最新的进展说明,全文编译器如下。在很多人眼里,加利福尼亚大学伯克利分校的Salto自2016年以来就是他们最喜欢的机器人之一,之后机器人技术飞跃的几年里Salto有点过时了。

它与第一代Salto保持着完全相同的原理,但一系列的升级显示了更多的动态操作能力。完整的Salto需要二连跳。2017年加入的推进器获得了连接多个冲刺的必要控制。

在去年的IROS中,研究人员改良了控制器,使Salto具备了正确跳跃所需的智能,可以跳跃横向障碍物(或者更多)。为了使Salto自己粗壮无损,必须在有动作狩猎的环境中冲刺。这给予了相当大的许可,研究者们自己也说不是一个看起来很棒的研究项目,或者可以拍更引人注目的录像,没什么用。

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在今天的ICRA会议上,加利福尼亚大学伯克利分校的机器人专家JustinYim和EricWang(来自RongFearing的仿生微系统实验室)展示了Salto的最近版本,该版本增加了几乎避免动作狩猎系统所需的传感和计算能力。在实验室外,你认为Salto能跳多少,几乎在室外。Salto不是自动冲刺。

因为没有机载遥测,Justin还在驱动这个机器人,一直在人行道上,避免障碍物。跳楼也是人为驱动的,论文中对运动序列的记述警告,为什么人类控制机器人不是好主意:人类操作员提示机器人跳到合适的方向,沿着直线走到0.43m的低台阶。机器人向右上跳跃,向左行驶。在人为失误提示机器人向左跳入灌木丛之前,该过程共持续19s。

【照片来源:UCBerkeley所有者:UCBerkeley】新型机载姿势的估算和跳跃控制系统(也称为SHOVE,作为湿跳跃方向和速度的估算)已经足够现实,在海绵这样坚硬的桌子上,Salto也需要倒数跳跃。利用航空位置估计每次跳跃后方向的变化,几分钟内跳跃300次,该估计值仅在1~2米之间浮动(每次冲刺的误差超过1cm)。但是,现在棘手的部分如何正确评价Salto的姿态,假设研究者说的姿态是指其方向(不是保守)。姿势评价差距约为1度,各冲刺之间有约0.5m的误差。

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这意味着在实践中,Salto不需要正确规划冲刺,只是想爬楼梯,不会掉下来。但是,这项工作已经开展,研究人员希望更高的精度估算和控制能够使机器人在更多样的表面冲刺,如楼梯、家具和其他空心物,或者室内软件、自然植物等坚硬的基础。研究人员告诉我们,除了升级发动机和电池需要更大的冲刺力,运营更幸运,Salto的硬件现在已经充分使用了。现在的研究重点是新的不道德,研究人员已经有想法了。

他们想减少Salto的抓脚,从地上跳到树枝上。教授RonFearing在录像中提到,脚和手不是相当大的升级,他仍然讨厌Salto。原始论文:Drift-freeRollandPitchEstimationforhighacclerationHopping、低加速跳跃中无浮动的坠落和跳跃估计(已被ICLR-on2019接管)记录:本文编译器自机器人技术博客EvanAckerman公开发表在IEEEESpectrum电子杂志上的文章版权文章,允许禁止发表。

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